Инженеры лаборатории Flying Machine Arena при Швейцарской высшей технической школе Цюриха опубликовали отчет по работе с миниатюрными роботизированными квадрокоптерами (вертолетами с четырьмя винтами). Обладая функциями автономной навигации, машины образуют строй и выполняют совместные задачи.
Авторы проекта продемонстрировали, как три миниатюрных квадрокоптера удерживают в пространстве сетку и ловят в нее шарик для настольного тенниса. Эта задача требует от системы автономной навигации оперативной реакции и требует от каждого вертолета решения сразу нескольких задач. К примеру, для того, чтобы поймать шарик, необходимо не только четко регулировать натяжение сетки, каждый летающий робот должен стабилизироваться и находиться на достаточном отдалении от своих собратьев, чтобы не допустить столкновения, пишет Gizmag.
При таком построении каждый квадрокоптер постоянно испытывает на себе действие сразу нескольких сил, в том числе и силу натяжение сетки, вызванную двумя другими участниками строя. Эти силы так или иначе ограничивают динамические возможности машины, и для внесения соответствующих корректив параллельно с непосредственным решением поставленной задачи. В результате система отслеживает траекторию, по которой к сетке приближается шарик, каждый квадрокоптер корректирует тягу, чтобы скомпенсировать действие внешних сил. Все это действительно необходимо для такой, казалось бы простой задачи как захват летящего шарика сетью.
Авторы проекта предусмотрели еще одну возможность для данной системы из трех квадрокоптеров — они не только ловят шарик в сеть, но и могут бросать его, резким согласованным движением увеличивая натяжение сети, как на батуте. Эта функция демонстрирует работу дополнительного самообучающегося организма. Так, перед системой ставится задача бросить шарик таким образом, чтобы он попал в кольцо на некотором расстоянии от сети. Если первый раз квадрокоптеры делают ошибку, то они запоминают ее характер и уже на следующей попытке корректируют свои действия таким образом, чтобы избавиться от нее или хотя бы снизить ее влияние.
